不完全契约理论是由格罗斯曼和哈特(Gross man&Hart,1986)、哈特和莫尔(Hart&Moore,1990)等共同创立的，因而这一理论又被称为GHM（格罗斯曼－哈特－莫尔）理论或GHM模型。
国内学者一般把他们的理论称之为“不完全合约理论” 或不完全契约理论。因为该理论是基于如下分析框架：以合约的不完全性为研究起点，以财产权或（剩余）控制权的最佳配置为研究目的。是分析企业理论和公司治理结构中控制权的配置对激励和对信息获得的影响的最重要分析工具。
一、合同不完全的众多原因？
不完全契约理论认为,由于人们的有限理性、信息的不完全性及交易事项的不确定性,使得明晰所有的特殊权力的成本过高,拟定完全契约是不可能的,不完全契约是必然和经常存在的。
也就是说我们签订的合同往往是不完备的，无法做到面面俱到。
第一、在复杂的、十分不可预测的世界中，人们很难想得太远，并为可能发生的各种情况都做出计划。
第二、即使能够做出单个计划，缔约各方也很难就这些计划达成协议，因为他们很难找到一种共同的语言来描述各种情况和行为。对于这些，过去的经验也提供不了多大帮助。
第三、即使各方可以对将来进行计划和协商，他们也很难用下面这样的方式将计划写下来：在出现纠纷的时候，外部权威，比如说法院，能够明确这些计划是什么意思并强制加以执行。”
由于不完全契约的存在,所有权就不能以传统产权理论那样以资产这一通常的术语来界定。因为,在契约中,可预见、可实施的权利对资源配置并不重要,关键的应是那些契约中未提及的资产用法的控制权力,即剩余控制权(residual rights of control)。
因此,对一项资产的所有者而言,关键的是对该资产剩余权力的拥有。据此,哈特他们将所有权定义为拥有剩余控制权或事后的控制决策权。在哈特他们看来,当契约不完全时,将剩余控制权配置给投资决策相对重要的一方是有效率的。
二、剩余权的分配？
他们先是区分了特定权利和剩余权利（剩余索取权和剩余控制权），特定权利就是指在合约中被明确规定的权利，而没有被明确规定的权利就是剩余权利。
他们认为当两个经济行为主体进入一种交易关系，财产被用来创造收入，而要在合约中列出所有关于财产的特殊权利费用极高时，最合适的做法就是一方将另一方兼并，即一方把另一方的剩余权利都购买过去。但是“剩余权利对购买方来说是一种收益，对另一方却是一种损失，这就不可避免地造成激励机制的扭曲。因此，一种有效率的剩余权利的配置必须是购买者激励上所获得的收益能够充分弥补售出者激励上的损失。
”投资行为最重要的一方应当取得剩余权利的所有权。与此同时，哈特等人还认为在合约不完全的情况下，物质资本所有权是权利的基础，对物质资产所有权的拥有将导致对人力资本所有者的控制，这实际上是一种资本强权观和资本至上观的表现。此外，哈特还将剩余控制权等同于企业的所有权，“拥有剩余控制权实际已被作为所有权的定义”
三、GHM模型的扩展
GHM理论虽然模型优美，但仅仅适用于古典资本主义企业的情形，因为该理论是建立在当事人不受财富约束的特殊假定之上。
Aghion & Bolton通过将财富约束引入GHM分析框架，在交易费用和合约不完全性的基础上发展出一种最优融资结构理论。他们的论文重点研究了缺乏资本的企业家和富有资本的投资者之间的最优控制权结构。由于企业家既关心企业的货币收益，又关心自己的在职私人收益；而投资者只关心企业的货币收益，因此双方的目标之间存在利益冲突。
为实现总收益的最大化，最优的控制权结构应当是：首先，当企业家或投资者的利益与总收益呈单调递增关系时，企业家或投资者的单边治理模式是最优的；然后，当上述双方的利益与总收益之间不存在单调递增关系时，那么控制权的相机配置将是最优解，“即企业家在企业经营状态良好时获得控制权，反之投资者获得控制权。”
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